#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "myi2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"
#include "math.h"
#include "Algorithm.h"
//#include "Data_Processing.h"


// MPU6050姿态解算相关函数
// 计算偏航角
void Get_Yaw(void);
// 初始化陀螺仪的偏移量
void gyroOffsetInit(void);
//获取角度
void IMU_Update(void);

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
extern float GYroy_Zero;
void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);
void gyroOffsetInit(void);
void MPU6050_Kalman(void);

extern float Roll, Pitch, Yaw;
extern int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ,Gz;
extern float Gyro_Zero;

#endif
